XIV. Akademik Bilisim Konferansi

BaşlıkTers Kinematik Problemine Sezgisel bir Yaklaşım
ÖğrenciEvet
Yazar(lar) Yazar 1
Name: Amir Rahmanparast
Org: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Country: IR
E-mail: rahmanparast_AT_ktu.edu.tr

Yazar 2
Name: Mir Mohammad Reza Alavi Milani
Org: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Country: IR
E-mail: milani_AT_ktu.edu.tr
Diğer Yazar(lar)amir_3362_AT_yahoo.com
Anahtar KelimelerTers Kinematik, Sezgisel Yöntem, optimizisyon,.robot manipülatör
ÖzetTers kinematik çözümü robotik araştırma alanında büyük bir sorun olduğunu ve son yıllarda çok önemli bir araştırma alanı haline gelmiştir. Ayrıca, Genetik Algoritma (GA), Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) ve Harmony Arama (HS) gibi Herustic yöntemlerinin kullanımı birçok optimizasyon problemi ve çözümü doğrusal olmayan problemleri ele alarak giderek artmaktadır. Bu kağıt PUMA 560 robot manipülatör için PSO dayalı bir ters kinematik çözüm yöntemi sunuyor. Bu sorun, bir optimizasyon problemi haline ve sonra global optimizasyon özelliği yararlanarak altı eklemli robot manipülatör optimal bir değer elde etmek için PSO algoritması kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları önerilen yaklaşım pozisyon doğruluğu ve çözüm süresi açısından da üstün performanslı olduğunu göstermektedir
Başlıklar Altyapı, Yeni Teknolojiler ve Serbestleşme
Temel Bilimlerde Bilişim
Dosya  
 

 

Powered by OpenConf®
Copyright ©2002-2009 Zakon Group LLC