| Başlık | Ters Kinematik Problemine Sezgisel bir Yaklaşım |
| Öğrenci | Evet |
| Yazar(lar) |
Yazar 1 Name: Amir Rahmanparast Org: Karadeniz Teknik Üniversitesi Country: IR E-mail: rahmanparast_AT_ktu.edu.tr Yazar 2 Name: Mir Mohammad Reza Alavi Milani Org: Karadeniz Teknik Üniversitesi Country: IR E-mail: milani_AT_ktu.edu.tr |
| Diğer Yazar(lar) | amir_3362_AT_yahoo.com |
| Anahtar Kelimeler | Ters Kinematik, Sezgisel Yöntem, optimizisyon,.robot manipülatör |
| Özet | Ters kinematik çözümü robotik araştırma alanında büyük bir sorun olduğunu ve son yıllarda çok önemli bir araştırma alanı haline gelmiştir. Ayrıca, Genetik Algoritma (GA), Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) ve Harmony Arama (HS) gibi Herustic yöntemlerinin kullanımı birçok optimizasyon problemi ve çözümü doğrusal olmayan problemleri ele alarak giderek artmaktadır. Bu kağıt PUMA 560 robot manipülatör için PSO dayalı bir ters kinematik çözüm yöntemi sunuyor. Bu sorun, bir optimizasyon problemi haline ve sonra global optimizasyon özelliği yararlanarak altı eklemli robot manipülatör optimal bir değer elde etmek için PSO algoritması kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları önerilen yaklaşım pozisyon doğruluğu ve çözüm süresi açısından da üstün performanslı olduğunu göstermektedir |
| Başlıklar |
Altyapı, Yeni Teknolojiler ve Serbestleşme Temel Bilimlerde Bilişim |
| Dosya |
 |